Projective Geometry and Transformations of 3D 3D space, 즉 $\mathbb{P^2}$에서의 homogeneous coordinate는 $\mathbb{P^2}$에서의 homogeneous coordinate의 확장으로 볼 수 있다. 따라서 많은 특성들 역시 $\mathbb{P^2}$의 확장으로 볼 수 있다...
Three-Dimensional Euclidean Space $\mathbb{E^3}$을 3차원 유클리드 공간을 나타내는 기호로 사용한다. 이때 $\mathbb{E^3}$에 속하는 모든 점 p는 아래와 같이 3개의cartesian coordinate를 가지는 $\mathbb{R^3}$의 한 점으로 표현될 수 있음. 따라서 $\mathbb{E^3}$...
Conics 💡 Conics and Dual Conics in 2d projective space conic: plane에서 2차식으로 표현되는 curve들을 일컬음 Euclidean space상에서의 conic 3개의 main types: hyperbo...
💡 Introductions projective transformation이란 평행한 line도 projective transformation 이후에는 평행하지 않게 된다. 직사각형도 더이상 직사각형이 아니게 된다. circle도 마찬가지이다. projective ...
현재 상황 유니스트를 복원하기로 하였는데 실내 / 실외를 나누어서 복원하게 되었다. 실외는 전용 모바일로봇이 돌아다니며 전용 데이터셋을 얻을 수 있게 될 것 같고 실내에서는 일단 내가 지금 속해잇는 인공지능 대학원 106동 전체를 복원해보는 것으로 진행하기로 했다.. DiskChunGS https://rffr.leggedrobotics.com/w...
인턴 프로젝트 4월 14일부터 3d vision & robotics lab에서 인턴을 하게 되었다. 교수님께서 나에게 제안하신 프로젝트는 펀프로젝트로써 유니스트 전체를 3d reconstruction하여 3dgs로 train 해보는 것이였다. 교수님께서 말씀하신 바로는 multi agent (드론, 사족보행, 모바일 로봇)등을 통해 ...
현재상황 go2에 아무리 커멘드를 주어도 go2가 발을 떼지 못하고 base만 command방향에 따라 기울이고 있는 상황이었습니다.. 하지만 뒷다리의 힘이 앞다리에 비해 약하다는걸 확인하고 stiffness를 높여주어 조금 뻣뻣하지만 강한 출력을 낼 수 있게 해주자 드디어 로봇이 움직이기 시작했습니다! idea 상황 unitree go2...
현재상황 발을 들게하는 여러가지 reward를 추가하였더니 이제는 mujoco상에서는 go2가 걸을 수 있게 되었습니다. 발을 들도록 하는 reward는 크게 3가지로 볼 수 있습니다. 발을 threshold 보다 긴 시간동안 들면 보상을 주는 feet_air_time 보상 weight를 0.01 → 5.0으로 변경하...
What is problem? 지난 시간에 로봇이 발을 떼지 않는 문제점을 발견하였다… 지난 3일간 여러가지 세팅으로 테스트를 반복해 보았다. hypothesis 1. 로봇개가 발을 들도록 하는 reward setting이 잘못 되었다는 것이다. unitree_rl_lab에서 기본적으로 제공하던 관련 세팅은 아래와 같았다. feet_air_...
What is this project 이 프로젝트는 Unitree Go2의 로봇개를 구매한후 25년 12월 부터 구상하기 시작해서 현재까지 이르게 되었다. 이 프로젝트에 대해서 간단하게 설명 하자면 go2 로봇의 /lowstate에 로봇 각 모터의 현재 온도와 토크 같은 정보가 들어 있는데 이를 활용하여 보행시에 온도를 높이지 않고 부담이 많이가는...