Experiment 실내 best retrieval worst retrieval Rotation error Translation error 실외 Best retrieval Worst retrieval Translation error

VGGT 제거 & gaussian map based refine VGGT로 init pose를 만드는 것은 카메라 pose의 성능을 높이는데 매우 도움이 될 수 있지만 매우 무겁고 일반화용으로 학습된 모델에 의존하게 될 수 있다. 반면 gaussian map 을 base로 카메라 pose R,t를 refine하게 되면 현재 맵에 딱 맞는...

ROS bag 분석 left_compressed image와 /depth , /pose 를 추출하여 디렉토리에 저장 convert.py #!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*- import os import cv2 import numpy as np from collections imp...

superpoint + superglue 기능 추가 HLOC (Hierarchical-Localization) [extract.py](http://extract.py/) (super point 추출) @torch.no_grad() def _extract(self, img_bgr: np.ndarray): ""...

extrinsic calibration이란? 💡 https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration?tab=readme-ov-file 카메라와 라이다의 상대적인 거리를 찾기 위한 변환 처리 과정이다. input : 카메라 image와 info, 3d...

Camera Calibratin calibration 이란? 💡 카메라의 초점거리, 왜곡 계수, 가로세로 길이등을 알아내기 위한 방법으로 보통 체커보드나 april grid등의 미리 사이즈가 어떻게 되어있는지를 알고있는 보드를 사용하여 수행한다. 나의 경우에는 10 x 10에 한칸의 길...

Idea Dinov2의 이미지 순수 이미지 feature로 top k 검색 Top K image의 sift descriptor 생성 후 feature 추출 2d - 2d correspondence를 이용해서 essential matrix 를 추출 한 후 epipolar 기하학을 만족시키는 점을을 inlier, 임계값 보다 만족하지 못하...

질문 김정탁 연구원님 : vggt랑 wildgs slam 좌표계의 scale, rotation을 어떻게 구하나 내가 알기로는 vggt는 m단위의 좌표계가 아닌걸로 알고 있다. m좌표계가 아니지만 map좌표계로 카메라 좌표간의 길이 차이를 구해서 scale을 구한다. 권흥찬 연구원님 : wildgs 좌표계와 vggt 좌표계간의 변환 과...

단점 slam map 생성시에 많은 리소스가 필요하다. map 생성시에 scene이 너무 넓어지면 ram 용량이 감당하지 못할 수 도 있다. 예상 해결책 : WildGS 실행 과정에서 mono depth estimation 하는 과정을 depth camera로 대체한다. ...

run_vis.py, visual_localization.py # run_vis.py import argparse import os import sys import cv2 import torch import torch.nn.functional as F import numpy as np from src import config # VisualLo...